Всем привет.
Я абсолютный новичок в этой теме. У меня вопрос, который не касается авиации, но касается навигации.
У меня есть 3-х осевой MEMS акселерометр и MEMS гироскопы (2-х осевой и 1-осевой).
Гироскопы я пока не использую вообще. Начал экспериментировать с акселерометром и вот что обнаружил.
Если поместить датчик в определенную точку и снять проекции силы тяжести в этой точке по данным датчика, потом переместить куда-либо и вернуть в начальную точку, и снять данные опять, то датчик начнет выдавать значения отличающиеся от первоначальных на величины, порядка 0,01-0,03 м/(с*с).
Я знал, что ноль у MEMS уходит, но не думал, что так "яро".
Причем насколько я понял, этот ноль (начальный уровень от которого отчитывается ускорение в каждый момент времени) меняется и при перемещении датчика, так как погрешность измерения координаты на расстояниях до 20 см составляет несколько сантиметров.
Есть какие нибудь советы, как можно разрешить этот вопрос?
Я слышал про фильтр Калмана, который полезен в навигации. Сколько рыл про него в интернете - ничего понятного для себя найти не смог :craZy
Поможет ли он в данном случае? Если да, то как его сгенерировать? Сейчас аналоговый сигнал с датчика я просто фильтрую Баттервортом 5 порядка с частотой среза 15 Гц.
Спасибо 🙂
Я абсолютный новичок в этой теме. У меня вопрос, который не касается авиации, но касается навигации.
У меня есть 3-х осевой MEMS акселерометр и MEMS гироскопы (2-х осевой и 1-осевой).
Гироскопы я пока не использую вообще. Начал экспериментировать с акселерометром и вот что обнаружил.
Если поместить датчик в определенную точку и снять проекции силы тяжести в этой точке по данным датчика, потом переместить куда-либо и вернуть в начальную точку, и снять данные опять, то датчик начнет выдавать значения отличающиеся от первоначальных на величины, порядка 0,01-0,03 м/(с*с).
Я знал, что ноль у MEMS уходит, но не думал, что так "яро".
Причем насколько я понял, этот ноль (начальный уровень от которого отчитывается ускорение в каждый момент времени) меняется и при перемещении датчика, так как погрешность измерения координаты на расстояниях до 20 см составляет несколько сантиметров.
Есть какие нибудь советы, как можно разрешить этот вопрос?
Я слышал про фильтр Калмана, который полезен в навигации. Сколько рыл про него в интернете - ничего понятного для себя найти не смог :craZy
Поможет ли он в данном случае? Если да, то как его сгенерировать? Сейчас аналоговый сигнал с датчика я просто фильтрую Баттервортом 5 порядка с частотой среза 15 Гц.
Спасибо 🙂
