1. Уровень воды в стакане паралелен дну- горизонтальной строительной плоскости ЛА.
2. Вертикальная перегрузка отсутствует.
3. Курс не меняется.
Остается частный случай в верхней точке правильной петли Нестерова, когда скорость и радиус петли подобран так, что не невесомость, а норма. Но как долго может продолжаться такой режим полета? Отсюда:
4. Время поддержания п. 1...3 с требуемой точностью, по истечении которого можно проводить коррекцию в "0" крена и тангажа.
Совсем не обязательно ГП и совсем не обязательно параллелен, это может быть и набор высоты с тагажём 45 градусов, даже в сильную болтанку, главное чтобы в среднем равномерно летел. Крен и тангаж там корректируются не в ноль а плавно и непрерывно подтягиваются к кажущимся исходя из ускорения в кабине значениям. Если точнее, то подтягивается кватернион (чтобы не возникало проблем в особых точках), а крен и тангаж уже потом из него считаются
Все зависит от задачи на полет беспилотнику. Если это набор 50м высоты, сделать качественное фото всей большой компании с дистанции 100м и эффектная посадка в 5м от накрытого стола, то девайс Неспортсмена- самое то.
Боюсь, что даже на это он будет неспособен без дополнительной коррекции от СНС или ДИСС или еще чего-нибудь. Погрешность даже самых лучших и дорогих из микромеханических акселерометров (например Colibrys MS9005)даже если сделать термокалибровку составит не менее 3 миллиЖе, то есть даже находящийся в покое прибор даже при идеальной бортовой математике без коррекции за минуту "уедет" минимум на 54 метра и "разгонится" до 6,5 км/ч.
А этот гироскоп что хуже? http://www.st.com/internet/analog/product/250373.jsp
Копеечный, цифровой, этого года выпуска.
Чем более точный гироскоп, тем слабее можно сделать подтяжку к кажущейся вертикали и тем меньше полученный прибор функционально будет напоминать маятник в рамочке, стакан с водой, или шарик в трубочке.
Перепробовал хренову кучу разных микромеханических и не только гироскопов. Покрутил на стенде, посовал в термокамеру, ну и на изделиях обкатал. Их цена есть монотонная функция точности. Дешево и точно не получится.
Основные беды микромеханических гироскопов: нестабильность нуля, очень сильная зависимость нуля от температуры, чувствительность к ускорениям, зависимость чувствительности к ускорениям от температуры еще бывает что шумные очень попадаются.
Из знакомых мне микромех.гироскопов самый лучший - 3х-осный STIM-210 (sensonor). Он стоит около 180 тыщ рублей (по 2 килобакса за ось), что соответствует цене ниболее простых оптоволоконных датчиков (
например вот этих). По характеристикам он тоже близок к самым дешевым образцам оптоволоконных датчиков, но имеет меньшее потребление и размеры. Он термокалиброван изготовителем и выдает готовые цифровые значения угловых скоростей с учетом показаний встроенного датчика температуры. В диапазоне -20 - +60 градусов цельсия его ноль плавает в коридоре шириной 10-30 градусов в час. Чувствительность к ускорениям у него на уровне 18 градусов в час на же.
Гироскопы ценовой категории 300 и более баксов на ось (например SAR-150) имеют чувствительность к ускорениям порядка 36 градусов в час на же При постоянной температуре имеют стабильность нуля около 50 градусов в час, а вдиапазоне -20- +60 дрейф плавает аж +- 4500 градусов в час. Если сделать термокалибровку, то можно добиться +-500 градусов в час.
Гироскопы за 170 долларов (например ADIS16265) имеют схожие с 300-долларовыми температурные характеристики, но в двадцать раз большую чувствительность к ускорениям и в 3 раза большее потребление.
30-ти - 50-ти долларовые гироскопы обычно имеют гораздо больший уход нуля от температуры, почти не поддаются термокалибровке из-за нелинейности этого ухода. Имеют гораздо более высокую чувствительность к ускорениям и свойство сдвигать ноль при вибрациях и несильных ударах. В общем, в стабильных условиях от них можно ожидать точность не лучше одного градуса в секунду и то если повыбирать.
Ну и для полноты кривой точность vs стоимость: трехосный оптоволоконный гироскоп со случайным дрейфом 0,1 градус в час при постоянной температуре и дрейфом 0,5 градусов в час в рабочем диапазоне температур стоит в районе полмиллиона наших рублей. Импортные аналоги дороже и не всегда продаются в Россию. Еще есть рюмочные (тведотельно-волновые, или еще их называют кориолисово-волновые) гироскопы но их цена также хорошо ложится в ту же кривую точность/стоимость.
Опыт показывает, что в даташитах почти не врут и по ним можно смело ориентироваться, только читать внимательно нужно.
