По состоянию на 21 июня 2021 года вертолет Ingenuity Mars успешно совершил свой 8-й полет, пролетев около 525 футов (160 метров) на юго-юго-восток от аэродрома D до нового аэродрома E! Это третий полет на этапе демонстрации Ingenuity в эксплуатации, в ходе которого команда будет продолжать расширять границы полета вертолета, извлекая ценные оперативные уроки. Рейс 8 также был первым полетом, выполненным транспортным средством с момента обновления программного обеспечения для управления полетом, и вся телеметрия указывает на то, что обновление прошло успешно!
Ingenuity впервые столкнулась со своей проблемой "сторожевого пса" ( watchdog - функция защиты системы) во время ввода в эксплуатацию в 49 сол, т.е. 9 апреля 2021 года. Симптом проблемы заключается в том, что вертолет не мог перейти в "состояние полета" в рамках программного обеспечения. Без этого внутреннего перехода в состояние вертолет не может вращать лопасти на полной скорости и, следовательно, не может летать. Проблема связана с функцией защиты и надежности компьютера между нашими микроконтроллерами Flight Controller и нашей Field Programmable Gate Array (FPGA). При попытке перехода в "состояние полета" сторожевой пес на FPGA обнаружит нарушения своих строгих требований к времени и предотвратит продолжение запланированного вращения/полета. Команда определила обходной путь, который позволил нам продолжить полетные действия, но у нас была 15% - ная вероятность повторных попыток, если сторожевой пес сработает снова.
Команда Ingenuity с гордостью сообщает, что на прошлой неделе мы завершили обновление программного обеспечения для микроконтроллеров Flight Controller на вертолете с целью окончательного устранения проблемы со сторожевым псом. Этот патч обеспечивает столь необходимую надежность при демонстрации операций, гарантируя, что команды вертолетов и марсоходов смогут планировать успешные полеты в будущем. После регрессионного теста на медленную скорость вращения 50 об / мин 18 июня 2021 года, или 116 сол, Рейс 8 подтвердил, что обновление программного обеспечения FC flight прошло успешно и что компания Ingenuity готова уверенно приступить к следующим полетам демонстрационной версии эксплуатации.
Следующим шагом для команды Ingenuity является решение единственного оставшегося обновления программного обеспечения для полетов, которое обновит большую часть программного обеспечения навигационного компьютера Ingenuity. Это обновление устранит аномалию рейса 6, когда задержки с отображением времени проявлялись в проблемах с оценкой и управлением воздушным судном.
В ходе анализа аномалии рейса 6 команда определила, что процесс захвата цветных изображений с камеры RTE, возможно, вызвал сбой в конвейере обработки изображений, что привело к нестабильности, возникшей во время полета № 6. Гипотеза команды состоит в том, что большая нагрузка на процессор, связанная с захватом (использованием) 13-мегапиксельных цветных изображений RTE, может привести к редким случаям удаления изображений с навигационной камеры в конвейере. Эти удаления изображения с навигационной камеры и стали причиной аномалии рейса № 6. Вот почему на рейсах 7 и 8 не было сделано ( не использовались) никаких цветных изображений. Это обновление предоставит Вертолету механизм для обнаружения и исправления, когда временные метки изображений в конвейере становятся несинхронизированными/удаляются/пропускаются, а также позволит повторно делать цветные изображения с высоким разрешением 13 мегапикселей. Это обновление планируется в ближайшие дни, а затем последует девятый полет Ingenuity на Марсе.
