Я и не путаю - я прямо пишу Вам, что если не хватает математического образования (что не редкость, сам этим страдаю), то единственный путь написания программы для МК - использование библиотек от людей, которые в этом разбираются лучше. Ну или самообучаться, читать научные статьи итп...
Вы меня плохо понимаете. Это, судя по всему, моя вина. Есть группа устройств имеющих сходный принцип работы. Есть методы обработки информации от этих устройств. Некоторые методы (которые самые простые), имеют проблемы. Эти проблемы математически решены 182 года назад. Этими методами активно пользуются производители компьютерных игр. Но в наших навигационных устройствах я ПОКА такого решения не нашёл. И тут два пути: 1. Перелопачивать всё, до чего можно дотянуться, разбирась в писанине каждого сумеречного гения, и 2. Решить уже эту задачку математически, а дальше пусть кто хочет кодит как ему угодно.
Да прекрасно я Вас понял - нет денег нанять прикладных математиков. Кивать на многомиллиардную индустрию игроделов, где начинающий ремесленник зарабатывает на уровне матёрого авиаконструктора - ну такое... Простого решения не найти по той причине, что любой обученный в нашем ВУЗе разработчик системы если может решить задачу аппаратно и просто, то именно так её и решит, избегая нагромождения кода. Так что Вам остаются только сумеречные гении да самообразование.
Все с точностью наоборот: аппаратно и просто никто решить не может. Поэтому лепят кучу костылей с дополнительными железками и томами кода.
Возможно Вам будет интересно... GitHub - Timofei1412/Autopilot
Возник вопрос.
У топикастера минимум требований к обсуждаемому девайсу . Следовательно , ничего страшного если использовать...
Как старый автоматчик, замечу, что гироскопы, акселерометры и т.п. "аппаратура" будь то твердотельная или механическая, вещь конечно важная, однако, основная сложность состоит в разработке и настройке модели регулирования. Посудите сами, разные аэропланы хотя и имеют, как правило, по два крыла и хвост, однако ведут себя в воздухе по разному. На возмущающие воздействия, внешние или пилота(автопилота) все реагируют по своему и простым регулированием тут не обойтись. Неизбежно возникнут проблемы и автоколебаний и упреждающего регулирования и т.д. и т.п. Желаю Вам удачи (без сарказма) на пути от простого демонстратора технологий до надёжно работающего в реальных условиях прибора.
Совершенно верно. Имея опыт настройки автопилотов на разных самолетах скажу, что чем легче самолет, тем сложнее отстроить эту "дерготню". Но тут уж кому на сколько хватит терпения.
... и очутился на земле 😱 (это в случае реверса элеронов, например). А/п даже не попытается отработать вместо пилота рулём направления чтобы восстановить траекторию, в данном случае. Или не?
АП - это программа, которая на основании имеющейся у неё информации подаёт команды исполняющим устройствам. Как хотите - так её и программируйте. На сколько личного опыта, знаний, умений хватает.
Такие страсти рассказываете. Жуть берёт. Как вообще такое можно на самолёте изобразить? Это мне напоминает постоянные разговоры про навыки вывода самолёта из штопора. При этом никто не может объяснить, нахрена в этот самый штопор самолёт вводить?
Да запросто, изображают да ещё как умудряются. Перезадрал нос - потерял скорость и схватил штопор. Особенно в самоделках, построенных не совсем "по классике" и способных летать только блинчиком но возомнивших себя.... а таких не мало. Согласитесь. Мы ведь все случаи рассматриваем?
Не совсем автоматически. Устройство поддержания высоты/курса сильно проще сделать, чем авиагоризонт, у которого картинка будет не сильно отличаться от наблюдаемой за стеклом реальности. Для авиагоризонта датчики несколько поточнее и подороже нужны. Для экстперимента в качестве автопилота можно купить на "али" китайский авиамодельный полетный контроллер , например "Pixhawk" или "F405" на дешевых МЕМСах и прошить его "бетафлаем" или "айнавом". Правда авиамодель можно преред полетом покрутить в руках для калибровки МЕМСов и датчиков магнитного поля а с самолетом такого не получится.
Что вам мешает считать в кватернионах? В кватернионной форме интегрирование уравнения Пуассона в тыщу раз проще выглядит чем в углах Эйлера, и никаких вам "шарнирных замков" не помешает. Всякие коррекции на кажущуюся вертикаль тоже в кватернионах проще многократно. Углы Эйлера потребны только чтобы на экране горизонт нарисовать, ну так их из кватерниона ориентации легко получить уже после его вычисления.
Отсутствие мозгов мешает! Дорогой Вы мой человечище! Можете написать как посчитать?