2 TNVD
Я Вам настоятельно рекомендую погрузиться в море свободного софта для БПЛА, посмотреть что используется, как что зацепляется и уже тогда, оценив преимущества различных методов контроля и управления сделать свой вариант. Свой вариант может быть реализован на отдельных узлах, взятых из других вариантов управления и заточенных под уже работающий стандартный вариант. Пока у Вас кашка в голове чесное слово, не в обиду. Даже спорить не о чем. Вы уперлись в проблемки, которые даже обсуждать не следует ибо есть несколько вариантов исполнения, которые прокатывают и которые используются повсеместно.
Обычно положение ручки никого сильно не интересует и двигают положение загрузочных пружин, воздействуя через них на ручку управления и таким образом отклоняют рули. Можно также управлять триммерами. Или иным способом. При этом одна из задач - не влезать в систему механического управления, чтобы в случае отказа или намеренного отключения автопилота, пилот мог продолжить управление в ручном режиме с минимальными проблемами. МЕХАНИКУ НЕ УБИРАЮТ! EZ Pilot более продвинутых версий по ходу даже триммирует самолет, заботясь о том, чтобы при отключении автопилота самолет не клюнул в неопределенном положении.
2 K.Viktor
Я о том же. Я сказал что "ground is warmer than the sky" заблуждение. Насчет воды может погорячился ;D Ни разу такой экзотической штуки не встречал просто, слишком мало инфы, чтобы оценить, но Вы в принципе всё разжевали. Проблем у этого девайса множество, гарантий работы никаких, но как дополнительная фича интересная примочка. Часть проблем типа низкого солнца можно отсечь зная по GPS координаты, время UTC и день года. Туман понять можно по обратному отсвету импульсного светового датчика. Можно наверное и по другим пунктам что-то придумать, вероятно не один десяток голов над этим трудится
😉.
Чип естественно нереально сломать... Там даже протокол обмена плата-прога на PC зашифрован, что уж говорить про саму защиту от чтения прошивки. Как раз имел ввиду крутить на поворотной платформе и снимать коэффициенты. Все снять не получится, но можно хотя бы понять "как это работает"
Только цена аренды такого оборудования нормальной точности будет сопоставима со стоимостью разработки инерциалки "с нуля".
Раскачка - а вот и нет. В программе конфигурации Micropilot'а коэффициенты можно крутить в определенных пределах (зависит от ЛА - "классика", летающее крыло и т.д.) как угодно, но ничего существенно не меняется. Или летит с раскачкой, или вообще не летит (может курс не держать, может в штопор заваливать). т.е. сам девайс внутри что-то думает и меняет то ли эти коэффициенты, то ли сам алгоритм работы.
Как и что там меняется - загадка. т.к. самолет может лететь минуту совершенно ровно, потом начинаются кол##ания, которые постепенно затухают, повороты всегда проходит с раскачкой. Наверно это происходит в момент сброса ошибки ДУСов (с другой стороны - нафига ему в повороте включать коррекцию?), или еще почему-то...
Вобщем, я сам работал с MP1028, наблюдал как в одной организации на самолет ставили MP2028G - у них, судя по видеозаписи (логи с микропилота на видел) - точно та же история. Та же раскачка, те же регулярные сваливания в штопор с последующим разрушением БПЛА (подробностей не знаю, но вроде оператор не успевал перехватывать управление на ручной режим).
Насколько я знаю, похожие проблемы есть почти на всех "авиамодельных" автопилотах.
т.е. я бы не решился поставить на СЛА автопилот от UAV'а без полного понимания его архитектуры и алгоритма работы. А с готовым устройством этого никогда не будет. Никто не знает, какой фокус он выкинет в следующий момент.
По поводу "как снимать положение ручки". Можно как на пилотажных стендах. Несколько герметичных проволочных переменных резисторов. "дубовое", неубиваемое аналоговое устройство.
Если у Вас наблюдались раскачки "перерегулировка" или наоборот штопора (скорее всего "недорегулировка" но со слов тяжело понять) либо регулировки алгоритма грубы, либо он некорректно описан. Скорее всего второе.
А что, действительно есть серьезные проблемы с практически всеми автопилотами для БПЛА? Мне казалось что много народа этим занимается и уж софт наши русские головы для этого дела заточить могут будьте нате крутейший. Мне сейчас для автопилота поддержания заданной высоты не хватает математики вычисления собственно высоты по давлению. Никак не могу найти "Букваря", в котором четко описаны зависимости давление/высота + шкала установки давления аэродрома и температурные зависимости. По причине отсутствия этого Букваря под рукой немного приостановили работы над высотомером, хотя железо сваяли стендовое и даже без фильтров четко понимаем разницу в 30 см. высоты. С таким железом создать термо/высотный регулятор проблем никаких собственно. Руки давно чесались
😉
А температурный регулятор с такими параметрами на 50 строчках кода - супер! Как говорится - "все гениальное - просто!".
Убил от двух недель до трех, уж точно не помню в лазании по инету и в попытках понять как работают подобные алгоритмы. Есть сотни ссылок на готовый софт, но когда туда влезаешь, то понимаешь что человек его писал только для себя. Ни одной ремарки, ни одного разъяснения что делают конкретные процедуры или что это за переменные/константы. Начитался теории так, что уже поверил, что это супер пупер задача, решаемая неимоверно сложным алгоритмом. Народ на 50-100 страниц текста размазывал такой бред, что уже тошнило. Потом, когда я начал от самого начала, от азов 4-го класса всё анализировать, понял, что решение подобного алгоритма довольно простое. Сначала наваял строк в сто, ну а потом усложнил сам алгоритм и укоротил код заодно. Самое забавное, что признаки уверенного стремления выполнить задачу стабилизации он стал выполнять с первого раза. Потом ещё долго крутил разные похожие схемы темперирования в железе и находил просто "дырки" очевидные в чужом софте при их работе.
Программирование - очень увлекательный процесс, особенно когда задача не в тривиальном "красивом" выводе картинок на дисплей, а в обработке процесса управления сложным механизмом. Когда начинаешь решать большую задачу, кажется что никогда не хватит мозгов всё это заставить работать вместе, и когда оно наконец "задышало" это приносит огромное удовлетворение. Самый кайф если оборудование настолько сложно, что автор после его создания и отладки напрягается в понимании "заумных" действий устройства ;D, а управлять огромным механизмом может простой работяга с 8 летним образованием и ему всё понятно ;D
Крайний проект 2-х летней давности реализованный мной можно посмотреть тут: http://www.unitedextrusion.ru/flash_index.html в разделе "технологии" кликнуть мышкой на правой круглой кнопке "Интерактивная схема производства". Линия была создана на базе немецкого экструдера "Krauss Maffai", а всё остальное я видел только в их презентационном фильме ;D Основываясь на кино мы спроектировали и сделали линию
😛. Весь софт писал я. Где-то месяц, пока монтировали железо
😉. Уместились в небольшой тумбочке, заменив 6-8 добрых платяных шкафов. Сейчас уже работает вторая полностью забугорная линия, но наша надежнее
😛....
