Leon CX
Будь просто - смог бы каждый...
Админ, а Вы готовые датчики температуры и давления с КАН интерфейсом не искали ?
Линейные Актуаторы - или "управление по проводам"
Leon CX
Будь просто - смог бы каждый...
Админ, вопрос - каков максимальный момент на максимальной скорости полета (например на вашем Велосити) нужен сервоприводу для поворота елеронов, рулей направления и высоты ?
Я прообую прикинуть какие двигатели/редукторы минимальные могут потребоватся :-/
Я посмотрел по ЕЗ Автопилоту- там какието детские цифры ( в пересчете сила серво на плечо тяги)...тяжело верить...
Я прообую прикинуть какие двигатели/редукторы минимальные могут потребоватся :-/
Я посмотрел по ЕЗ Автопилоту- там какието детские цифры ( в пересчете сила серво на плечо тяги)...тяжело верить...
Дмитрий Шаповалов (Velocity)
Хвост в самолете лишняя деталь!
- Откуда
- Москва
Попробуйте реализовать на бумаге схемное решение и мелкая кучка микросхем простейшей логики вырастет в большую гору проблем. Это всё негибкие решения. гораздо гибче и самое смешное надежнее использовать один чип, который примет информацию, обработает её и выдаст в том виде, в которм Вы захотите. У Вас просто неуверенность перед контроллерами, но на сегодня это наиболее дешевое/компактное/гибкое и профессиональное решение мелкой схемотехники.
Вот поставите Вы энкодер абсолютный или аналоговый датчик положения (резистор) его придется обрабатывать как ни крути и данные преобразовывать. АЦП обслуживать по его протоколу обмена, а это на простой логике уже проблема ;D.
Вот Вы сейчас начнете прикидывать цену изделия по компонентам и увидите, что наиболее простым/дешевым/легким решением будет поставить 2 аналоговых датчика положения (тупо резисторы со средней точкой, указывающей положение по цене 50-100 руб за штуку) и контроллер PIC16F876 например по цене 150 руб за штуку. В нем 5 встроенных 10 битных АЦП, разрешения которых Вам хватит за глаза. Написать простейший софт в сотню команд и вывести данные по последовательному каналу куда нужно.
Итого цена устройства ввода будет около 200 рябчиков, потянет даже студент ;D. С энкодерами всё немного хуже, не знаю как насчет самых дешевых, но я брал где-то по 200 долл за штуку с разрешением 2048 положений на оборот. Дорого, а Вам их два нужно! http://omron-yaskawa.ru/show_cat.php?catid=7&grid=3&PHPSESSID=7f1132a5fa47a1064a848c5a2d0f5331
Все планы виртуальные приземляются, когда дело доходит до волшебного слова ПРАЙС 😱 ....
"либо регулировки алгоритма грубы, либо он некорректно описан. Скорее всего второе."
И то, и другое. Алгоритм слишком "общий", затачивался судя по всему под максимальное количество поддерживаемых конфигураций ЛА. В итоге нормально ни на одной не работает 🙂
"А что, действительно есть серьезные проблемы с практически всеми автопилотами для БПЛА? Мне казалось что много народа этим занимается и уж софт наши русские головы для этого дела заточить могут будьте нате крутейший. "
Скажем так. В России есть только 2 фирмы, у которых достигнут практический результат, готовый к производству. И то эти ЛА даже близко не сравнить по возможностям автопилота с зарубежными самолетами аналогичных габаритов/массы. У остальных все на стадии экспериментов, исследований. Проходят регулярные (ежегодные?) показы техники заказчику. То бишь военным. У большинства даже на таких показухах возникают проблемы с ЛА, что уж говорить про практику.
Есть определенные проблемы и с полезной нагрузкой.
Автопилот для модельки, в принципе - не сложно сделать. Первая проблема - сделать его универсальным (см. концепцию micropilot'а).
Вторая - сделать возможным его применение на практике. Вот тут начинается самое интересное. Где критерий границ "серьезной проблемы"? Раскачка - проблема? С одной стороны - нет. Самолет летит по заданному маршруту. С другой - вешаем полезную нагрузку - видеокамеру - и из-за колебаний ничего не видно! А это уже проблема. ЛА не выполняет поставленную задачу.
Ну и т.п. Примеров можно привести множество, но все это слишком далеко от темы данной ветки 🙂
По высотомеру.
Завтра выложу фотки и логи со своего высотомера от БПЛА. Блочек размером со спичечный коробок. 7гр масса. Питание 5V, выдает стандартную строку NMEA на скорости 4800, содержащую только параметр высота.
Разрешение 15см, абсолютная точность +-10м (без коррекции) на высотах до 2км. Выше не проверял ввиду отсутствия измерительного оборудования соответствующей точности.
Фишка в том, что там есть один хитрый режим коррекции по высоте с GPS. В результате по разрешению и возможности не накапливать ошибку, вызванную изменением погоды - все это близко к радиовысотомеру.
Датчик - классика MPX4115 + температурный i-wire DS18b20, все дело в обработке сигнала.
"С таким железом создать термо/высотный регулятор проблем никаких собственно."
Сервопривод предполагалось использовать готовый?
"Крайний проект 2-х летней давности реализованный мной можно посмотреть тут: http://www.unitedextrusion.ru/"
Странно... В разделе "технологии" я вижу только окошко с текстом. Никаких кнопок нет. Наверно надо попробовать другим броузером открыть.
TNVD
"- ликбез по модельным гироскопам"
А вот ликбез по тому, что для начала надо прикрутить к такому "гироскопу" (а точнее ДУСу), чтобы получить хоть какие-нибудь похожие на правду данные - http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter
Удачи 🙂
И то, и другое. Алгоритм слишком "общий", затачивался судя по всему под максимальное количество поддерживаемых конфигураций ЛА. В итоге нормально ни на одной не работает 🙂
"А что, действительно есть серьезные проблемы с практически всеми автопилотами для БПЛА? Мне казалось что много народа этим занимается и уж софт наши русские головы для этого дела заточить могут будьте нате крутейший. "
Скажем так. В России есть только 2 фирмы, у которых достигнут практический результат, готовый к производству. И то эти ЛА даже близко не сравнить по возможностям автопилота с зарубежными самолетами аналогичных габаритов/массы. У остальных все на стадии экспериментов, исследований. Проходят регулярные (ежегодные?) показы техники заказчику. То бишь военным. У большинства даже на таких показухах возникают проблемы с ЛА, что уж говорить про практику.
Есть определенные проблемы и с полезной нагрузкой.
Автопилот для модельки, в принципе - не сложно сделать. Первая проблема - сделать его универсальным (см. концепцию micropilot'а).
Вторая - сделать возможным его применение на практике. Вот тут начинается самое интересное. Где критерий границ "серьезной проблемы"? Раскачка - проблема? С одной стороны - нет. Самолет летит по заданному маршруту. С другой - вешаем полезную нагрузку - видеокамеру - и из-за колебаний ничего не видно! А это уже проблема. ЛА не выполняет поставленную задачу.
Ну и т.п. Примеров можно привести множество, но все это слишком далеко от темы данной ветки 🙂
По высотомеру.
Завтра выложу фотки и логи со своего высотомера от БПЛА. Блочек размером со спичечный коробок. 7гр масса. Питание 5V, выдает стандартную строку NMEA на скорости 4800, содержащую только параметр высота.
Разрешение 15см, абсолютная точность +-10м (без коррекции) на высотах до 2км. Выше не проверял ввиду отсутствия измерительного оборудования соответствующей точности.
Фишка в том, что там есть один хитрый режим коррекции по высоте с GPS. В результате по разрешению и возможности не накапливать ошибку, вызванную изменением погоды - все это близко к радиовысотомеру.
Датчик - классика MPX4115 + температурный i-wire DS18b20, все дело в обработке сигнала.
"С таким железом создать термо/высотный регулятор проблем никаких собственно."
Сервопривод предполагалось использовать готовый?
"Крайний проект 2-х летней давности реализованный мной можно посмотреть тут: http://www.unitedextrusion.ru/"
Странно... В разделе "технологии" я вижу только окошко с текстом. Никаких кнопок нет. Наверно надо попробовать другим броузером открыть.
TNVD
"- ликбез по модельным гироскопам"
А вот ликбез по тому, что для начала надо прикрутить к такому "гироскопу" (а точнее ДУСу), чтобы получить хоть какие-нибудь похожие на правду данные - http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter
Удачи 🙂
"АЦП сигма-дельта на 21 бит разрешением" 😱
Ужас! Зачем? Для оцифровки высотомера вполне хватает встроенных в контроллер 10 бит с некоторым оверсемплингом!
"указатель давления и температуры масла"
"измеритель температуры на термопарах"
и это тоже проходил 🙂
Http://airparts.ru/t3e.gif
Http://airparts.ru/t3p.gif
Данные с 912 ротакса. Все датчики штатные.
На графике давления масла даже видно работу редукционного клапана.
Ужас! Зачем? Для оцифровки высотомера вполне хватает встроенных в контроллер 10 бит с некоторым оверсемплингом!
"указатель давления и температуры масла"
"измеритель температуры на термопарах"
и это тоже проходил 🙂
Http://airparts.ru/t3e.gif
Http://airparts.ru/t3p.gif
Данные с 912 ротакса. Все датчики штатные.
На графике давления масла даже видно работу редукционного клапана.
Leon CX
Будь просто - смог бы каждый...
Енкодер на 1000 импульсов 65 Евро - или 47 евро в зависимости от партии http://en.nanotec.com/steppermotor_encoder_heds5540.html
сижу админ прикидаю
как на счет си на управляющих плоскостях ? 😉
Дмитрий Шаповалов (Velocity)
Хвост в самолете лишняя деталь!
- Откуда
- Москва
То, что сейчас делается это работа без CAN шины. Потом будут сначала CAN датчики, и уже потом устройство отображения в различных вариантах. Готовые датчики существуют, цена не понравится 😉. Там даже не в самом датчике проблема, а в модуле например в который приходит термопара, а выходит шина CAN BUS. Модуль будет типа на 8-16 термопар, чтобы снять все температурные показатели с двигателя и отдать в шину. таким образом не нужно тянуть кучу проводки а просто прикрутить около движка залитую композитом плиточку, которая собирает данные и отдает их по 2 проводам куда угодно уже в цифре. Это будет спичечная коробка, самой большой частью которой будет разъем 🙁.
Leon CX
Будь просто - смог бы каждый...
Ну да. Просто "младшие модели" это не гироскопы, а демпферы. Выдают управляющее воздействие пропорционально угловой скорости.
"старшие модели" определяют реальный угол. Это так называемый режим Heading Hold.
Но и там не везде есть фильтр Калмана - на авиамодели это допустимо, т.к. есть сторонний наблюдатель-оператор, который чисто визуально отслеживает накопившуюся ошибку (хвост у вертолета поворачивается) и корректирует ее движением соответствующей ручки.
"старшие модели" определяют реальный угол. Это так называемый режим Heading Hold.
Но и там не везде есть фильтр Калмана - на авиамодели это допустимо, т.к. есть сторонний наблюдатель-оператор, который чисто визуально отслеживает накопившуюся ошибку (хвост у вертолета поворачивается) и корректирует ее движением соответствующей ручки.
Leon CX
Будь просто - смог бы каждый...
смотрим гугл получаем http://www2.jumo.de/produkte/PL90/90.2910/pdf/T90.2910gb.pdf интересно сколько стоит :'(
Дмитрий Шаповалов (Velocity)
Хвост в самолете лишняя деталь!
- Откуда
- Москва
Там слева такие круглые кнопочки белого цвета. Левая "домой", правее "интерактивное видео". Там откроется новое окно и можно полазить по линии и посмотреть немножко видео как этот агрегат работает. Конечно не фонтан сделано потому как нарубили крупных планов и обзорного видео нету по моему, но что-то посмотреть можно. Я собсно весь программный комплекс этого цеха решал т.к. наработок было уже выше крыши и по сути только всё нужно было связать воедино.
И как прикажете мне их Вам сказать? Это нужно пересчитывать от РУС. Тем более, что усилия я не измерял на ручке даже. При активном пилотаже где-то максимум 5-8 кг на кисти усилие, но мой самолет совсем не показатель и Вам нужны усилия именно на Вашем аппарате.
железка АЦП стоит 100-150 руб, а 10 бит не хватает. Шкала высотомера 10 км с разрешением 10 см = 17 бит. Младшие биты АЦП в шумах (можно вытянуть 18.5-19) так что впритык.
Да, я слазил на их сайт. Супер пупер заточен под всё. Странно что в список они НЛО не включили ;D Обычно это плохо заканчивается, что Вы видимо и наблюдали 🙁.
Вход в режим колебаний конечно недопустим т.к. БПЛА не для удовольствия люди запускают и забавы ради, а как раз для выполнения поставленной задачи, а ковыляя на обе консоли крыла можно только одну задачу выполнить - довезти гранату до обозначенной точки ;D, только такая задача наименее необходима. Для этого есть много более простых устройств.
Датчик у нас аналогичный и давления и температуры.
У нас немного другая задача. Никаких поправок по GPS. Дисп дает давление и по нему пересчитывается высота. На аэродроме или в полете по барабану.
Серво можно готовый, можно и сделать.
А с какими контроллерами работаете?
Дмитрий Шаповалов (Velocity)
Хвост в самолете лишняя деталь!
- Откуда
- Москва
Мне нет. Я уже как много лет назад прописал библиотеки для работы со кучей тармопар и терморезисторов, а теперь ещё и термодатчиков цифровых. Собственно там нет больших проблем, кроме как таблицы правильные положить и АЦП преобразование произвести хорошо, ну а потом сплошная математика 2 класса ;D
Очень смахивает на промышленный термометр, вероятно цена будет от 200 до 500 евро. Меня не интересует готовый датчик и я планирую сделать универсальный конвертер в который будут приходить датчики и он будет оцифровывать данные от них и передавать в шину и всё.
Leon CX
Будь просто - смог бы каждый...
http://www.davidson.com.au/products/pressure/novasensor/NPX-1.asp
Leon CX
Будь просто - смог бы каждый...
уже есть http://www.davidson.com.au/products/pressure/novasensor/NPX-1.asp :-/
Нету кнопочек 🙁 Видимо у меня глючит броузер.
АЦП - да, если на 10км рассчитывать то все верно. Просто у меня более скромный рабочий диапазон + стоит инструментальный усилитель перед ацп.
Кстати, у 4115 наблюдаю странный глюк - он чувствует свое положение. Если его перевернуть - "высота" меняется сантиметров на 20. Мембрана что-ли прогибается под собственным весом?
Еще если ярким фонариком во входной патрубок посветить - тоже высота скачет 🙂
Про диспетчера все понятно. Самый простой вариант.
Коррекция от GPS нужна для имитации радиовысотомера при посадке в сложных метеоусловиях.
А так же на аэродромах, где нет диспетчера, передающего текущее давление 🙂
Работаю в основном с PICами 18 серии и немного с ARM LPC2148.
АЦП - да, если на 10км рассчитывать то все верно. Просто у меня более скромный рабочий диапазон + стоит инструментальный усилитель перед ацп.
Кстати, у 4115 наблюдаю странный глюк - он чувствует свое положение. Если его перевернуть - "высота" меняется сантиметров на 20. Мембрана что-ли прогибается под собственным весом?
Еще если ярким фонариком во входной патрубок посветить - тоже высота скачет 🙂
Про диспетчера все понятно. Самый простой вариант.
Коррекция от GPS нужна для имитации радиовысотомера при посадке в сложных метеоусловиях.
А так же на аэродромах, где нет диспетчера, передающего текущее давление 🙂
Работаю в основном с PICами 18 серии и немного с ARM LPC2148.
Leon CX
Будь просто - смог бы каждый...
да уж...на 10км точность до 10 см...поулыбали батюшка-Админ и вспомнился старый анедот ...ну тафай, тафай...
...а зачем такая точность ? и высота в 10Км ...если выше семи не пускают ? :'( ...я кстати даже в альпах швейцарских не видел "сверхлегких" поднимающихся выше 6ти...
всетаки от коррекции по ГПС я бы не отказывался...
Дмитрий Шаповалов (Velocity)
Хвост в самолете лишняя деталь!
- Откуда
- Москва
Это Вы ссылку дали на датчик давления из другой оперы.
MPX4115 + температурный i-wire DS18b20 используются по причине их широкой распостраненности, хорошей точности и хороших конструктивных корпусов + небольшая цена, но без обработки это железячки ;D никчемные.
В предыдущем посте про CAN приблуду я писал о датчиках моторной группы т.к. там есть необходимость тянуть кучу термопарного провода по всему самолету от движка к приборам, у кого 2 мотора получается вообще кипа концов, которые хочется укоротить, закончив где-то близко к двигателю и далее вести только витую пару на всё.
Да фиг с ним, значит что-то глючит.
А у нас деваться некуда, диапазон до 4'500 без кислорода вообще не проблема, но можно и выше, так что высотомер должен обеспечивать.
Это самое вероятное т.к. датчик чуствительный. Его наверное лежа нужно монтировать. Спасибо за наблюдение, покручу.
Ну этого можно и не делать ;D У меня в корпусе всё это монтируется так что со световыми проблемами не столкнусь, но наблюдение интересное 😱.
Так у нас визуальный заход и пилот без высотомера может определить высоту над аэродромом довольно точно, ну по крайней мере достаточно для захода на посадке. В СМУ на неконтролируемый и не оснащенный аэродром лучше не соваться, особенно если СМУ, переходящие совсем в ХМУ.
Я 18 серии прикупил несколько тел на пробу. Доки почитал, там столько всего напихали :🙂. В основном в 16 старшие всё влезает. В 8 кБ можно столько зарыть на Ассемблере, что потом по коду бегать уже тяжело, если сразу в разных местах работаешь с отладкой.
Вы своё железо под БПЛА делаете или готовое берете?
18 пик лучше 16 в основном тем что у него есть встроенный PLL + умножитель и его на 40мгц тактовой можно завести.
Под БПЛА - у меня есть несколько "хоббийных" автопилотов, сделанных для себя из чистого интереса. Там все самодельное.
Если что-то под заказ - то - зависит от ТЗ 🙂 Если есть какой-то готовый модуль - то, конечно - ставлю его.
Под БПЛА - у меня есть несколько "хоббийных" автопилотов, сделанных для себя из чистого интереса. Там все самодельное.
Если что-то под заказ - то - зависит от ТЗ 🙂 Если есть какой-то готовый модуль - то, конечно - ставлю его.
Дмитрий Шаповалов (Velocity)
Хвост в самолете лишняя деталь!
- Откуда
- Москва
Объясняю. 10 см это разрешение. Чем выше разрешение тем лучше. Если у Вас будет разрешение 10 м, то увидеть в течение подъема на 10 метров Вы ничего не сможете и только набрав или скинув 20 метров Вы заметите что высота изменилась. Понятно? Если Вы попытаетесь реализовать алгоритм поддержания заданной высоты на приборе с разрешением определения высоты 10 м этот девайс будет работать так, что Вам станет очень страшно 😱 при любом алгоритме.
прибор должен иметь шкалу. Вот у меня однажды кончилась табличка пересчета миллибаров в мм.рт.ст, когда дисп сказал - займите высоту ХХХ по давлению 780 мм.рт.ст и полетел я на ощупь поставив давление в миллибарах :'(. Табличку я на коленке за 10 минут до полета сделал и прыг с ней в чужой самолет, а прописать на такое давление поленился ибо такого большого у нас не бывает, оказалось бывает :-[.
В нашем случае (обычное ВС) мы должны поддерживать высоту согласно указанным диспетчером давлению и высоте и не можем вводить другие виды коррекции, иначе есть вероятность войти в другой эшелон. Пилот должен тупо поставить указанное давление и занять заданную высоту. Коррекцию GPS вводят БПЛАшники для своих задач, они вообще непонятно как летают, но не под управлением диспетчера ;D это точно. У них свои заморочки и свои решения проблем, например с автоматической прецизионной посадкой аппарата.