Автопилот на дельталёт.

[Алексей SPB]

Критика в этой ветке приветствуется!
А если ещё и полезные идеи подкинете - ваще отлично будет!  😀

Поехали!

Написав кучу запросов и в Яндексе и на Ютюбе, я не получил ни одной ссылки о существовании автопилота для дельталёта.
Это и не удивительно, с управлением дельталёта и человек-то не каждый справляется, куды уж тут автопилоту...

Ну что же, значит будет ещё интереснее поработать над этой задачей.
Концептуально я уже всё продумал, в общих чертах.
Работа будет состоять из нескольких этапов:

1) Сделать РУД с электроприводом.
Электропривод нужен будет в РУДе т.к. высота полёта дельталёта определяется оборотами мотора, а не положением руля высоты как на самолёте.

2) Сделать автомат поддержания высоты полёта.
Собственно он и будет командовать электроприводом РУДа.
Тут мне конечно придётся к кому-то обращаться, сам я это не смогу. Мои познания в электронике остановились на уровне 1980 года  🙁

3) Сделать электропривод кренов.
Руля направления как на самолёте у дельталёта нету, поэтому менять курс можно лишь кренами.

4) Сделать автомат поддержания курса полёта.
Для этого опять нужна будет помощь электронщика.
А командовать этот блок будет моторчиком из пункта 3

5) Сделать автомат выравнивания и выдерживания.
Ну, это голая механика, с этим я и сам справлюсь.

6) Сделать управление оборотами мотора по наклону шлема.
Это нужно для автоматического построения глиссады.
На стекло шлема наносится горизонтальная риска и пилот наклоняя голову удерживает риску на торце полосы. Если риска пошла вверх - мотор добавит оборотов, если вниз - убавит. Если наклон шлема не меняется - идём на этих оборотах с трапецией в балансире.
Перед касанием вступает в действие автомат из п.5
а обороты мотора сбрасываются до холостых.

Ну вот, это в общих чертах. 

Разумеется такой автопилот можно будет использовать только в около штилевую погоду.
Что конечно же не делает задачу построения такой системы менее интересной  :craZy

В общем в идеале должен получиться дельталёт с джойстиком, управлять которым (теоретически) будет способен любой необученный чел сажавший когда-либо самолёт в простейшем компьютерном симуляторе.

 

[FLY 116]

Не помешают также бортовые самописцы(чёрные ящики),TCAS,и т.д.

 

[Алексей SPB]

Пункт номер 1 я уже выполнил.
Провозился два дня, три раза менял конструктив привода, из за чего в некоторых местах появились лишние отверстия, а в некоторых пришлось наращивать уже отпиленные элементы.

Семь раз отметь - один отрежь!
Эту поговорку я вспоминал часто за эти 2 дня  ;D
На даче запоротую деталь заменить нечем, тут магазинов с деталями для РУДов нету. 

Хорошо хоть хватило ума не резать родной трос газа.
Его я лишь отключил от педали и от разветвителя, но не стал убирать с аппарата, пусть летает запасным.

А в конструкции РУДа использовал тросик и боуден из велосипедного магазина.

Выкладываю фотки РУДа с электроприводом:

 

[VIF]

При всем моем уважении, тьма египетская!
Зачем это управление надо то?
Ну, прокатили меня тут на Цесне, и что? Сидишь на стульчике, как в автобусе, смотришь в малюсенькие окошечки, пошевеливаешь педальками и штурвальчиком, а кайфа полета нету!
Весь кайф-то сигаретку покурить, да и то, пепел в форточку не посоришь.

Начинающий самолетчик, Василий.

Зы:
На самом деле, было бы здорово, придумать к трапеции мощные сервы, гироскопчиков  во все каналы, и вот тебе небо и ветер, и делать ничего ненужно.
А курить можно и на земле, а еще лучше вообще не курить сигареты.

 

[Алексей SPB]

Провода от привода пока тоже резать не стал, их же надо будет тянуть к блоку поддержания высоты полёта.

На фото РУД в положении полный газ:

 

[Алексей SPB]

В любом положении электроРУДа можно добавить газу педалью.

 

[Алексей SPB]

Позаботился я и о возможной проблеме заклинивания РУДа в положении максимального газа, например если сгорит предохранитель и РУД нельзя будет вернуть назад с помощью электричества.

Для этого служит большое пластиковое кольцо.
Вставляем в него палец и тянем.
Трос газа выскакивает из зацепления о штырь РУДа и обороты мотора сбрасываются.

 

[Алексей SPB]

Зачем это управление надо то?

На этот вопрос у меня два ответа:
1) чтобы отдыхать в дальнем перелёте
2) проверить себя на слабо сделать автопилот для дельталёта

А РУД хоть какой-нибудь мне всё равно был нужен
вот я и совместил полезное с приятным  🙂

 

[Алексей SPB]

В полёте этот электро РУД я сегодня уже испытал, работает в принципе нормально, правда зараза сильно шустрый, изменить менее чем на 500 оборотов трудно, но это простым тумблером, электронный то блок сможет давать очень короткие импульсы.
На крайняк можно последовательно включить мощный резистор, тогда шустрости у РУДа поубавится.

Полётный ролик грузить с дачного инета жаба душит (весь месячный трафик сожрёт)
его потом покажу
а пока вот посмотрите коротенький ролик наземных испытаний

[media]http://www.youtube.com/watch?v=JqpFDlXafGA[/media]

 

[Алексей SPB]

Не помешают также бортовые самописцы(чёрные ящики

Давно хотел, но лишь недавно смог купить новый видеорегистратор который умеет писать не по кольцу.
Теперь ежели что со мной случится, запись не затрётся ...

Установил его как и прежний - возле бокового узла на крыле и развернул чуть вперёд.
Благодаря широкому углу обзора видна вся телега, винт, узел подвеса, немножко крыло и хорошо видно куда летим.
Скорость тоже пишется (путевая).

[media]http://www.youtube.com/watch?v=4Qqp2wTlM-U&list=UU6WctqmpkPX4q8zgCLqSTBA[/media]

 

[VIF]

2) проверить себя на слабо сделать автопилот для дельталёта

Лишь эта фраза вызывает интерес и уважение!
На этой логике, идти наперекор всему, и построен наш технический прогресс.
Шалите, но аккуратно.

А что касается неутомительных перелетов,- летайте поездами РЖД, аэрофлотом, дорогами путина летайте.
На мой взгляд, перелет на МДП, это своего рода испытания, испытания себя, духа, силы, выносливости.
Это как кругосветка на мотоцикле, как через океан на лодочке, как на велике вдоль границы СССР, как на Эльбрус пешком!

начинающий путешественник, Василий.

 

[Алексей SPB]

Приеду в Питер, напишу тут у кого не надо покупать актуаторы, а у кого можно.

Уродов расплодилось - жуть!
Втирают голимый китай, а денег хотят как за настоящую вещь.

 

[sun]

1) Сделать РУД с электроприводом.Электропривод нужен будет в РУДе т.к. высота полёта дельталёта определяется оборотами мотора, а не положением руля высоты как на самолёте.

Это называется автомат тяги.  На больших самолях он поддерживает горизонтальный полет, либо выбранную вертикальную скорость. 
В том виде, как ты задумал  (дискретное управление газом) он работать не будет, вследствии инерции вариометра и всего аппарата, будешь лететь по синусоиде все время проскакивая ноль.  Тут нужен более сложный алгоритм, не помню, как называется, там величина управляющего сигнала пропроциональна отклонению от нуля, по такому принципу построены точные термостаты, в-общем поизучай тему.

 

[shum99]

Готов принять участие со стороны электронно-электрической части. Смысла в автопилоте не вижу, но интересно.

 

[shum99]

И концепция поддержания высоты только газом вызывает сомнение. Но это вопросы рабочие, можно сблизить позиции при обсуждении. Только сразу оговорюсь, времени немного, быстро отвечать не смогу.

 

[sun]

концепция поддержания высоты только газом вызывает сомнение.

Это как раз единственное, что можно действительно заставить работать, и единственное, от чего будет реальная польза - взятием трапеции на себя, или триммером вы выбираете нужную скорость,  а автомат тяги сам добавляет обороты сколько надо для поддержания горизонтального полета.  Но это надо, уже говорил, систему, которая чем ближе к нулю тем медленнее добавляет газульку. Простое дискретное устройство из пары контактов на варике будет раскачивать аппарат по тангажу.

Реализация управления по крену и курсу мне кажется утопией, это надо городить гироскопы.  Лучше сделать трммер по крену, (я в прошлом году описывал идею)  для тонкой подстройки прямолинейного полета.

 

[shum99]

Реализация управления по крену и курсу мне кажется утопией

Делали модель дельталета. Летала с радиоуправлением по двум каналам и автопилотом. Отработала программу, эксплуатировалась года два, дальше судьба неизвестна. Грузоподъемность - 100 кГ. Так что, от среднего дельта мало отличается.
А вообще, есть наука - АСУ, там петли обратной связи рассчитываются на скорость, устойчивость и пр. Зачем в лоб-то: контактики, раскачка...

 

[Алексей SPB]

Готов принять участие со стороны электронно-электрической части.

Взял тебя на заметку.
Я тут уже подключил одного питерского паренька (найденного мною на сайте ПАЯЛЬНИК РУ), если он не осилит, обращусь к тебе.

Смысла в автопилоте не вижу, но интересно.

Ну здрасте!
Вот представь: погода штиль, аппарат на РУДе летит сам, от пилота почти ничего не требуется, но блин всё время надо корректировать курс.
Это же ложка дёгтя в бочке мёда!  🙂

А управление дельталётом джойстиком - это бочка мёда в океане сгущённого молока  😀

взятием трапеции на себя, или триммером вы выбираете нужную скорость,  а автомат тяги сам добавляет обороты сколько надо для поддержания горизонтального полета. 

Молодец тёзка!
Правильно сечёшь тему.

В том виде, как ты задумал  (дискретное управление газом) он работать не будет, вследствии инерции вариометра и всего аппарата

Вообще-то я ещё не писал как я задумал.
А задумано так - существуют датчики преобразующие давление в электрическую величину.
Существуют контроллеры которые на основании изменения этой величины могут выдавать любые командные сигналы.
С пареньком электронщиком из Питера мы это уже обсуждали. Он сказал, что сможет сделать так:

величина управляющего сигнала пропорциональна отклонению от нуля

и кроме того надо будет запрограммировать задержку на реакцию на небольшие отклонения, как раз чтобы аппарат не летал по синусоиде.
Или можно например загрубить точность поддержания высоты плюс минус 10 метров.

Кстати он хочет ещё попробовать брать данные о высоте полёта от GPS
Не знаю хорошая это мысль или плохая.

 

[Алексей SPB]

Реализация управления по крену и курсу мне кажется утопией, это надо городить гироскопы. 

А что если применить авиамодельные?

 

[sun]

надо будет запрограммировать задержку на реакцию на небольшие отклонения, как раз чтобы аппарат не делал летал по синусоиде.

Вряд ли что путнее выйдет.  Если делать по науке, то скорость перемещения РУДа должна быть пропорциональна величине управляющего сигнала, то есть скажем при -3 м/с  газ добавляется быстро,  при -2 медленнее, при -1 еще медленнее, при -0.5  еще медленнее, то есть чтоб к тому времени как стрелка варика подойдет к 0, добавка газа прекратилась.  Не представляю, как можно электронно заставить крутится с разной скоростью ту фиговину, что у тебя.  Тут можно обмозговать идею с шаговым электромотором.