Автопилот на дельталёт.

[Алексей SPB]

я думал ты идею забросил

Не, не забросил.
Просто новая идея про точку опоры родилась только вчера утром.
Весь день я творил, даже забыв про обед.

Вечером было долго не заснуть, всё думал о завтрашних испытаниях.
Ну и соответственно утреннюю тихую погоду я проспал  ;D
Проснулся в 9 утра - солнце уже старается вовсю, но жары ещё нету.
Бегом выкатил аппарат на полосу (теперь уже без завтрака)
прогрел и взлетел - выше 200м колбасни не было, это хорошо.
Плохо было другое, во первых я не угадал с расположением нуля каретки, но это исправляется не сложно, достаточно ослабить хомутики и сдвинуть всю конструкции вдоль ручки трапеции.
А во вторых выяснилось, что в полёте очевидно из за прогиба продольной трубы телеги, каретка отошла от точки опоры на несколько см.
Соответственно подключение привода оказалось невозможным.
Пришлось садиться и устранять выявленные косяки.

Сел, сдвинул привод, заменил болтик в каретке на более длинный и снова взлетел.
Набрал 200м, развернулся по солнцу и подключил привод.
Радости моей не было предела!
Оно работало! 😀

Правда без ложки дёгтя в этой бочке мёда всё-таки не обошлось.
Я не заметил, что тумблер включающий привод командует трапецией по самолётному. 
Даже тут эффект обратного управления дал о себе знать и я пору раз чуть не свалил аппарат в глубокий крен.

Но в принципе всё работает!

Правда испытания показали, что скорость привода слишком маленькая.
Приходится долго гнать каретку от нуля до крайнего положения, а за это время аппарат успевает уйти с курса.
Ну это всё уже "семечки", найти боле шустрый привод не проблема.

А вот и ролик уже залился на ютюб:
https://youtu.be/S_wVCldpQPc

он тоже ужатый т.к. инет у меня на даче лимитированый

 

[Алексей SPB]

с жестко закрепленной трапецией

Алексей, она не жёстко закреплена
на точке опоры установлен упругий элемент (АКСС-10), а уже в него вкручен болтик
Так что некоторую свободу трапеция имеет, но в тоже время этот демпфер её несильно но настойчиво возвращает в прямое положение.

Сегодня вечером проведу повторные испытания.
Надо только не забыть будет перепаять провод привода на дельталётное управление  🙂

Я думаю, что небольшую болтанку такая конструкция будет воспринимать без дискомфорта.
А когда я приделаю электронику к управлению скоростным приводом, то появится активная система гашения болтанки.

 

[Алексей SPB]

Прелесть данной конструкции в том, что она не требует внесения конструктивных изменений в крыло, а один лишний кронштейн на телеге вообще никому не мешает.

Надо ещё будет подумать над конструкцией быстрого и надёжного разъединятеля, хотя для испытаний годится и такой.

 

[Алексей SPB]

Блин, прозвонился по конторам торгующим актуаторами - ничего не поменялось, в наличии почти ничего нет, а на заказ от 8 недель.

 

[Алексей SPB]

Какая  скорость у твоего актуатора?

12 мм/сек

По ощущениям надо хотя бы раза в 3, а лучше в 5 быстрее.  

Согласен.
Но 60мм/сек либо слабые либо жутко дорогие
нашёл 40мм/сек за 140 UERO - буду копить ...

А какая предполагается автоматика и алгоритмы?

Автоматов предполаается два:
1) Активный гаситель болтанки
2) Автопилот

Какова вообще цель, заставить (для начала) аппарат лететь заданным курсом без вмешательства пилота? 

Да.

Ты пробовал продолжительное время удерживать курс только с помощью тумблера, не касаясь трапеции, особенно хотя бы в слабую болтанку?

Да, сегодня вечером попробовал.
Ролик длится 17минут
ща залью

 

[Алексей SPB]

вот короткий ролик второго полёта
https://youtu.be/JY492pWwtfA

Переполюсовка на дельталётное управление помогла - ошибок я стал делать меньше.

В принципе чем то похоже на первый полёт учлёта которому впервые дали подержаться за трапецию.
Такие же неуверенные движения и такие же "наобороты" по отклонению трапеции.

Думаю если пару часов потренироваться, то меня можно будет выпустить в первый самостоятельный  ;D

 

[Алексей SPB]

Вот ролик третьего полёта (самый длинный).
https://youtu.be/3NIpBrJnTS4

Немного привыкнув к управлению тумблером и отрегулировав глазомер на запаздывание - у меня начало неплохо получаться рулить аппаратом.
Медлительность привода я стал компенсировать действием на опережение и более сильным смещение каретки.

Но это всё конечно чесание левого уха правой ногой - очень не хватает быстроты перемещения каретки.

Однако как видите мне удалось продолжительное время лететь в направлении торчащей на горизонте трубы.

Но в конце я всё равно облажался  🙂 завалив аппарат в крен вместо выравнивания.

Но как бы там ни было, испытаниями я доволен.
В принципе идея верна, аппарат управляется, резиновый демпфер прекрасно гасит небольшие гуляния крыла, а главный косяк легко устраняется заменой на более скоростной привод.

Продолжение следует...
будем надеяться  🙂

 

[Алексей SPB]

Просмотр оставляет ощущение, что на протяжении всего полета идет напряженная ловля горизонтального прямолинейного полета.

Именно так и было.
Поэтому и нужен автомат поддержания курса полёта.
А уже в дополнение к нему пилот будет иметь возможность корректировать курс тумблером.

По-моему ты немного запаздываешь с возвратом ручки в нейтраль

А начинаешь возвращать чуть раньше и аппарат вместо возврата на курс продолжает от него отклоняться.

модельный автопилот, то он дает сигнал по величине пропорциональный крену, а у тебя управление дискретное - вкл/выкл.

Это оно сейчас дискретное, а электроника даже из актуатора запросто сделает пропорциональное. Если установить шустрый актуатор, то можно менять скорость длиной и скважностью импульсов.
Вообще я мечтаю установить обычный компьютерный джойстик, угол отклонения ручки которого будет пропорционален скорости движения штока актуатора.
Это по кренам, а движение джойстика вперёд/назад будет менять обороты мотора, там у меня уже установлен другой актуатор.
Но это уже следующий этап, пока надо добиться приемлемой работы от тумблера.

убрать упругий элемент и сделать связь трапеции с телегой более жесткой?  Я думаю, что при жесткой связи крыла с телегой полет будет более стабилен, а управление более точное.

Надо попробовать, но тогда не будет автогашения мелкого гуляния трапеции.

 

[Алексей SPB]

но тогда не будет автогашения мелкого гуляния трапеции

Мелким тычкам будет противодейстововать масса всего аппарата.

думаю в полёте будет очень трудно соединить втулкой эти два болта
и что ещё опаснее может оказаться трудно их рассоединить  :'(

 

[Алексей SPB]

чтоб управлять скоростью вращения электродвижка, нужна отдельная управляющая обмотка

зачем?  :-?
Подаём короткие импульсы на обычный мотор и он вращается медленно т.к. его вал нагружен сопротивляющейся нагрузкой

 

[Алексей SPB]

мощный сервопривод, (где-то видел с моментом 90 кг/см!)

там питание 5 вольт
представляешь какая там скорость при 90кг?
Перекладка крена будет занимать полчаса  ;D

 

[Алексей SPB]

Большой плюс в том, что с электроникой выдумывать ничего не надо, достаточно купить все необходимое и правильно подключить.

про это я тоже думал.
есть мысль просто сделать адаптер - модельная электроника будет двигать ручку джойстика (штатной сервомашинкой) а джойстик будет командовать самодельным блоком который выдаёт короткие импульсы на актуатор.

 

[Алексей SPB]

может там десятки ампер

в авиамодели весом 10кг?

Какой у тебя будет датчик болтанки?

об этом я пока не думал
очевидно нужен модельный гироскоп установленный на трапецию

 

[sun]

http://ojrxgzlbojrwqltsou.cmle.ru/hobbyking/psearch/?cid=189&p13=1.25%3B780&p23=33.482%3B380&p24=0.03%3B83&p25=11%3B120&p26=13%3B98&p27=5%3B97&p28=5%3B85&p29=20%3B132&p30=7%3B73&sort=stocklevel-d#psearch-results

 

[Алексей SPB]

могучие сервы, до 380 кг/см! 

с тоненькими пластиковыми ушками для крепления  ;D ;D ;D

 

[com_net]

скорость привода слишком маленькая

-- напрашивается ПИД-регулятор. Возможно, что даже имеющегося быстродействия при правильном подборе коэффициентов оного регулятора достаточно.

 

[Алексей SPB]

Возможно, что даже имеющегося быстродействия при правильном подборе коэффициентов оного регулятора достаточно.

не
имеющееся быстродействие жутко медленное  🙁
увод в крен происходит быстрее чем перемешается шток актуатора
из за этого приходится давать большие хода штоку
а из за этого потом долго возвращается в нейтраль
Не, тут без вариантов нужен более шустрый актуатор.

 

[com_net]

с тоненькими пластиковыми ушками для крепления

-- корпус этой сервы цельнометаллический:
http://www.tokyo-hobbies.com/tonegawa.html

 

[com_net]

Кроме того сервы никогда не крепят так, чтобы ухи несли нагрузку. Машинка должна вставляться в дырку по форме корпуса, нагрузку несет периметр дырки. Ухи - только для того, чтобы не вылетела из дырки от вибрации. Минимальное усилие, с которым требуется серва - 350Кг/см. Тогда будет ход 40см с силой 30Кг. Привод - только трос-колесо, никак иначе (для независимости усилия от угла поворота качалки). Ну или шестерня-рейка, но это хлопотно.

увод в крен происходит быстрее чем перемешается шток актуатора

-- смысл ПИД-регулятора в том, что он производит упреждающую коррекцию. До того, как собственно начался увод. И не допускает раскачки и перерегулирования.

 

[Апогей-16М]

Ребята, извините меня, но перестаньте воздвигать памятник убитому времени!!!  ... на телеге)))))

Если уж так сильно хотите поставить автопилот на дельталёт (или стабилизатор горизонтального полёта), то надо воздействовать непосредственно на крыло (воздействовать на аэродинамику).
У sun-а уже было очень простое решение, только его надо правильно доработать (на две крайние латы). Пост 261.

Управление через телегу слишком долгий по времени путь...

Удачи!