Автопилот на дельталёт.

[Алексей SPB]

джойстик имеет 4 степени свободы и ещё его можно нажимать.

 

[Алексей SPB]

.

 

[Алексей SPB]

итоги испытаний:
по контроллеру с джойстиком - в принципе всё хорошо.
Единственное это надо будет разделить 4-х ходовой джойстик на два 2-х ходовых, а то в процессе перекладки крена иногда сбиваю обороты двигателя.
Ну и надо менять актуатор крена на более шустрый, но про это я уже писал.
Сегодня в небе было спокойно поэтому даже с медленным актуатором удавалось держать курс.

По контроллеру высоты: пока его логику понять трудно
сегодня он меня катал как на американских горках
Будем менять настройки прошивки.
По результатам отпишусь.

 

[sun]

По результатам отпишусь.

Давай, Алексей, на тебя вся надежда :о)  Мне добиться эффективного аэродинамического управления пока так и не удалось, сегодня снова испытывал уже третий вариант электроруля, в варианте латы вставляемой в парус и в варианте элерона, навешенного на антипикушку.  В-общем все фигня.  Если поворотом ручки резистора еще можно как-то менять траекторию полета, то модельный автопилот своих функций выполнять никак не хочет:  при малых кренах отклонение руля очень  малое, и никак не влияет на полет, при больших вроде как что-то начинает работать, но единственное чего можно будет добиться, это переваливания из крена в крен градусов 30.  (боюсь, тебя ждет такая же засада, автопилоты не ведают упреждения, ибо расчитаны на мгновенную реакцию аппарата на отклонения рулей) Не знаю что делать.  Пока не знаю, буду думать.

 

[Алексей SPB]

Не знаю что делать

а если поставить руль на мачту?

 

[sun]

а если поставить руль на мачту?

Длина консоли 5 метров и то не могу заставить ее быстро подниматься и опускаться за счет аэродинамических сил, длина мачты метр, будет в 5 раз хуже.
      Нет худа без добра, кстати. После того как опять ни хрена не получилось, демонтировал все эти рули, провода, и с таким наслаждением полетал, что подумалось мне, что все-таки дельталет - если не идеальный, то очень оптимальный, гармоничный девайс.

 

[SVR]

Sun, а почему не применить схему установки управляющей поверхности перед кромкой крыла, как здесь  http://www.reaa.ru/cgi-bin/yabb/YaBB.pl?num=1411937947/150  , Там вроде писали, что даже химичили с такой схемой управления без проблем и напряга?

 

[sun]

а почему не применить схему установки управляющей поверхности перед кромкой крыла, как здесь

Я обдумываю этот вариант.  Не к чему прикрепиться, с рулем на лате все решалось просто, красиво, и как думалось, позволяло обойтись меньшими размерами всего устройства.
Начиналось-то все обнадеживающе, вот тут управление чисто эародинамическое, без воздействие на трапецию:
http://www.youtube.com/watch?v=7o0Y4A-je30&feature=youtu.be

 

[Алексей SPB]

Сегодня испытал минилебёдку на основе мотор/редуктора от привода дворников автомобиля.
Привод купил дорогой, от УАЗ Патриота, якобы повышенной мощности. Естественно китайский (фирмы МеталПарт).

Шкив для троса выточил токарь, по быстрому найденный мною на Авито.
Естественно накосячил и естественно взял три цены.
Это нормально для питерских токарей  :STUPID
Я к этому уже привык.
<---- В том числе и поэтому на моей аватарке такая надпись.
Поскольку был вечер пятницы - переделывать было некогда надо было ехать на дачу.
А когда я не спешу, то заказываю токарные работы через этот сайт и долго жду пока почта России соизволит доставить посылку.

Пардон, это я отвлёкся.

По теме:
Сначала вместо троса смонтировал управление с помощью капронового шнура, с ним и провёл лётные испытания.
Скорость перемещения трапеции порадовала, не то что с прежним медленным актуатором.

Позже, уже когда стемнело и аппарат был уже в ангаре, я произвёл замеры скорости.
Она кстати оказалась разная.
Перемещении трапеции влево происходит со скоростью 62мм/сек
а перемещение вправо со скоростью 44мм/сек
В этом плане актуатор давал более стабильные величины.
Но даже 44 это не 12мм как было у актуатора.

Скорость 44 очевидно получается когда мотор рудуктор вращается в обратную сторону чем на УАЗике.
Очевидно можно ожидать, что долго он так не протянет, но я от него и не жду большого ресурса, мне надо было лишь убедиться, что при высокой скорости управление будет вменяемое.
В полёте управление аппаратом было вполне адекватное.

вот видео
https://youtu.be/sMmylp73XGs

испытания показали необходимость подпружинивания троса для исключения его провисания.
А в принципе работает неплохо.

Полетав немного я решил заменить капроновый шнур на стальной трос, но пока возился стемнело и полетать с тросом я не успел.
Но видео с тросом заснял (в ангаре)
вот оно
https://youtu.be/pnzAqDURQqA

ну и фоточки:

 

[sun]

И что в перспективе?  Модельный автопилот или что-нибудь еще?
Могу подкинуть идею: Удлини ручку у джойстика сквозь коробку вниз, см ну скажем, на 30, и подвесь на ней груз.  Это не будет автоприлотом, но стабилизатор болтанки должен получиться. Останется возможность управлять джойстиком руками, а при отпускании рукоятки  получившийся маятник будет давать соответствующие команды на двигатель. Сам хотел такое делать, только у меня маятником должна была служить вся телега.  Ну вот эффективное аэродинамическое управление не могу сделать.
Ты, похоже ближе к успеху, правда мне все же не нравится, что твоя система блокирует непосредственное ручное управление.  Хорошо бы привод "разцепителя" завести на педаль: нажал - расцепилось,  отпустил - соединилось.

 

[Алексей SPB]

что в перспективе? 

на этот вопрос я ответил на первой странице этой ветки в #1 ответе

Завтра если погода позволит полетаю с тросом, а потом займусь доводкой автомата поддержания высоты полёта.
В прошлый раз я спалил в нём как минимум один силовой транзистор вмешавшись в управление ручным тумблером не отключив автомат.
Транзисторы купил, завтра буду перепаивать.

 

[Алексей SPB]

мне все же не нравится, что твоя система блокирует непосредственное ручное управление.

ну во первых она легко расцепляется
а во вторых я уже придумал как в перспективе сделать простой и надёжный расцеплятель.
Но это потом, когда моторчик (или актуатор) переедет под кресло.

 

[Vicar]

Какие были погодные условия ? ( вопрос , конечно, несколько преждевременный ,но все-таки)

 

[Алексей SPB]

Какие были погодные условия ?

Пока провожу испытания только в тихую погоду.

 

[sun]

Впечатлило: https://youtu.be/AarC372w2Mo
Неужели правда?

 

[sun]

Перемещении трапеции влево происходит со скоростью 62мм/сек
а перемещение вправо со скоростью 44мм/сек

А запас по моменту есть? Может увеличить диаметр ведущего шкива?
Быстродействие у тебя по-моему все равно недостаточное, видно как ты работаешь джойстиком с упреждением, автоматика этого делать не будет, попробуй в следующий раз рулить "тупо" как автомат, без поправок и упреждений.

Ты все-таки подумай о шуруповерте, момент у него достаточно зверский, рукой не остановишь, и обороты такие, что будет бегать аж бегом.  Его можно за копейки в ломбарде купить.

 

[Алексей SPB]

Впечатлило: https://youtu.be/AarC372w2Mo
Неужели правда?

А меня как любителя воздушных съёмок больше впечатлило это:
https://youtu.be/MqO19Os12BI

описание возможностей:
http://madrobots.ru/p/kvadrokopter-airdog/

 

[Scorpion-delta]

Добрый день!

Мне кажется, что можно попробовать сколхозить систему управления для автопилота по типу ATOS VRS http://www.a-i-r.de/eng/air_02e.php?kat=118&par=0&gp=2

Посмотрите видео в Ютубе по запросу "ATOS VRS EGO", особенно понравились видео от DESIGNBYMEJLA

Или такой запрос "SILENT Glider M"

У меня такое ощущение, что за таким типом крыльев будет будущее, хотя я и могу ошибаться конечно.

 

[sun]

Мне кажется, что можно попробовать сколхозить систему управления для автопилота по типу ATOS VRS

http://www.reaa.ru/cgi-bin/yabb/YaBB.pl?num=1411937947/68
68 и 70 ответ

 

[Scorpion-delta]

68 и 70 ответ 

Спасибо! Я имел ввиду балансирно-аэродинамическое управление. Как это выполнить уже второй вопрос. Интерцепторы (как вы их назвали "спойлеры"), кстати широко используются на ВС при отработке энергичных кренов у земли вместе с элеронами. Они не только уменьшают подъемную силу, их основная задача "надавить" на крыло с нужной стороны.