Автопилот на дельталёт.

[Алексей SPB]

Ну, а от оси, хвост (длиной 2800мм) идёт назад где его кончик я чуть загнул вверх.
Длина рычага 420мм (была, теперь на 30мм короче)

 

[Алексей SPB]

вот тут хвост лучше видно
правда это уже после того как я 2 раза укорачивал его по результатам испытания
Сначала отрезал 730мм., а потом ещё 450мм

Хотя теперь думаю, что отрезал зря, надо было резать рычаг, а не хвост.

 

[Алексей SPB]

На данный момент рычаг я укоротил на 30мм
Это пришлось сделать т.к. "автомат" слишком шустро отдаёт трапецию от себя и если дать ему волю то он устроит горку перед касанием (и наверное с последующим сваливанием)

Хорошо ума хватило не цеплять кронштейн за трапецию, а держать его рукой. Это дало мне возможность вмешаться в работу автомата и сесть мягко.

Остальные полёты (после обрезания хвоста) я кронштейн тоже держал рукой.

вот видео испытаний
самый первый полёт с длинным ещё хвостом
https://youtu.be/MQmAAkXt4fI

Потом я укоротил рычаг и завтра если погода позволит, опять удлиню хвост и ещё полетаю.

 

[Алексей SPB]

Разумеется у вас должен возникунуть вопрос: Нах это нужно?
Отвечаю:

1) возможно, доведя эту конструкцию до ума, можно будет страховать учлётов

2) данный девайс способен реально предотвратить удар о глобус при посадке в густом тумане

3) помнится несколько лет назад водоплавающие тёрли тут тему как перехитрить коварство эффекта зеркала при посадке в штиль на большую воду
советовали применить лазеры, видеокамеры и прочие нанотехнологии
- вот этот девайс без всякой электроники способен победить коварное зеркало и он реально может спасти вам жизнь

4) просто интересно поэкспериментировать

 

[sun]

Поздравляю, идея классная, а я все голову ломал, что ты там задумал :о)
Сделай хвост гибким, чтоб в первый момент не так резко выпихивалась ручка.  Например пластиковая удочка. Так же можно вставить резиновый участок в шнур, это даст возможность помогать автомату руками.

И еще одна мысль. Вспомни, как ты работаешь ручкой на посадке: сначала по-чуть-чуть выпихиваешь, а по мере приближения земли и снижения скорости все сильнее, и уже перед самым касанием энергичный пих.  При прямом хвосте получается обратная картина: в первый момент наиболее энергичное выпихивание, а потом все меньше и меньше.
Хорошо бы фигурный хвост, по форме запятой.  В первый момент плечо рычага самое длинное, перемещение трапеции умеренное, при снижении земли начинает касаться выпуклая часть, трапеция выдается энергичнее.

Ну надеюсь понимаешь, показана идея, какой лучше сделать изгиб надо думать по месту,  можно эту идею сочетать с гибким хвостом и резиновой вставкой в шнур, можно стянуть концы удочки веревкой, получится как раз такая вот "запятая" как на рисунке, в-общем вариантов тьма.

 

[Алексей SPB]

можно вставить резиновый участок в шнур, это даст возможность помогать автомату руками.

наоборот
руками если пилоту и придётся действовать, то он будет противостоять этому автомату

Про форму хвоста я тоже вчера весь вечер думал -  возможно в этой идее есть какое то рациональное зерно, но мне больше понравилась идея про гибкую удочку.

А чтобы сделать скорость отдачи трапеции геометрической, надо поменять не хвост, а расположение рычага на такое:

 

[дима043]

Идея контактного датчика выравнивания не нова. Так садились первые беспилотники Ла-17Р в 60е годы.

 

[Алексей SPB]

Идея контактного датчика выравнивания не нова

чеснослово сам придумал

===============================

Сегодня модернизировал систему.
изменил рычаг обеспечив прогрессивную характеристику движения трапеции
и опять удлинил хвост, загнув его вверх
кроме того, по совету SUNa установил упругий элемент в крепление одного из роликов

Но погода пока не располагает к экспериментальным посадками 
Слетал пару раз и решил подождать до вечера :~~)

фотки модернизаций:

 

[Алексей SPB]

.

 

[Алексей SPB]

Ну что, в принципе идея верная.
В принципе мягкую посадку эта система совершить способна

видео:
https://youtu.be/2QcxAF1QAiE

но в таком виде она способна лишь на посадку по самолётному
посадку по вороньи эта штука делать не умеет.

Если запал не пропадёт, следующим летом ещё поэкспериментирую.
А пока всё демонтировал.

 

[sun]

Главное чтобы мощи хватило

Вот такое выписал: http://www.parkflyer.ru/product/1490971/
Полноценная сервомашинка, для пропорционального (не дискретного) управления, с моментом 53 кг/см.
При диаметре колеса 164 мм получается ход 400 мм, скорость 660 мм/сек, и усилие 6.5 кг.  Увеличить усилие за счет снижения быстродействия (его с избытком) к сожалению нельзя - поворот вала всего 280 градусов, сделать меньше диаметр, уменьшится ход, 400 мм это наверное допустимый минимум.
  Однако, можно переделать на непрерывное  вращение, если выдрать следящую систему:  https://www.youtube.com/watch?t=2&v=ZayOz8tbOyM,  моторчик будет менять направление и скорость вращения в зависмости от управляющего сигнала.  Как и все сервы, совместим с авиамодельной электроникой.

 

[Алексей SPB]

400 мм это наверное допустимый минимум. 

при хорошем быстродействии достаточно 250мм
ну, с запасом 300
400 это перебор, мы же не собираемся на автопилоте крутить пилотаж и летать в жуткую болтанку, для чего такой большой ход трапеции?

с моментом 53 кг/см.

насколько я понял это момент удержания, а не кручения
кручение 32кг/см

А при обесточивании эту машинку возможно крутить руками?

 

[sun]

при хорошем быстродействии достаточно 250мм
ну, с запасом 300
400 это перебор, мы же не собираемся на автопилоте крутить пилотаж и летать в жуткую болтанку, для чего такой большой ход трапеции?

Эти цифры - полный ход или в одну сторону?
Я прикидывал - 400 мм это по 200 мм вправо влево от нейтрали, как бы еще мало не было.
Вообще-то с помощью некоторых ухищрений ход самой машинки можно и увеличить, но это потом.

насколько я понял это момент удержания, а не кручения
кручение 32кг/см

32 кг/см - это при питании 7.4 в,  53 - при 11 в.
Не знаю, сколько читал по машинкам, везде указывается крутящий момент, как правило 2 значения для двух разных напряжений, а вот статический он или динамический, не знаю, ну в любом случае они сильно отличаться не должны.
Где то читал, народ тестировал машинки на предмет  заявленого крутящего момента, измеряли поднятием груза, именно поднятием, а не удерживанием на весу.

А при обесточивании эту машинку возможно крутить руками?

Не знаю, придет - напишу, но думаю можно, судя по неплохому бытродействию редукция не сильно большая, а движок безколлектроный, с малым трением. 

 

[Алексей SPB]

Эти цифры - полный ход или в одну сторону?

полный ход

32 кг/см - это при питании 7.4 в,  53 - при 11 в.

Интересно как они согласуют питание электроники и такой машинки.
Ведь модельная электроника 5 вольтная.

А тебя не смущает её вес?
Ведь в 81 грамме как бы не просто разместить такую мощность.

 

[sun]

Интересно как они согласуют питание электроники и такой машинки.
Ведь модельная электроника 5 вольтная.

Плюс и минус при питании мощных машинок идет напрямую, электроника выдает ШИМ сигнал на третий, управляющий провод.

А тебя не смущает её вес?
Ведь в 81 грамме как бы не просто разместить такую мощность.

Механическая мощность получается около 40 вт, значит электрическая 45-50 вт,не так уж много.
  Я выписал на пробу, ну в крайнем случае потеряю 3 тыщщи, да и то... не пойдет на дельту, пристрою еще куда-нибудь.

Седня летал, смотрел потребный ход трапеции. Для нормального пилотирования желательно не меньше  400 мм, если делать меньше, реакция слишком вялая. Во всяком случае на Марлине.

В этом году всё... Сезон закрыли, аппараты вывезли, на пол года остался без сладкого... :о((((

 

[Алексей SPB]

Для нормального пилотирования желательно не меньше  400 мм,

это в болтанку
в спокойную погоду хватит и половины

 

[sun]

в спокойную погоду хватит и половины

А какая практическая польза от девайса, который не сможет справиться даже с легкой болтанкой? Я уже не говорю о парировании болтанки, хотя я хотел именно этого, но просто хотя бы удерживать курс.

 

[Алексей SPB]

тогда надо заходить с другого бока
надо покупать модельную электронику и добиваться от неё адекватного управления трапецией настоящего дельталёта

как думаешь, эти модельные сервы могут работать в паре?
ведь теоретически ничто не мешает сделать "шашлык" из нескольких серв и добиться таки от них необходимой мощности при достаточном быстродействии

 

[sun]

надо покупать модельную электронику и добиваться от неё адекватного управления трапецией настоящего дельталёта

Модельный автопилот куплен еще в прошлом году. Адекватное управление зависит в первую очередь от исполнительного механизма, сперва надо сделать адекватное управление с помощью джойстика, а уж потом в разрыв между джойстиком и исполнительным механизмом вставлять автопилот.

как думаешь, эти модельные сервы могут работать в паре?
ведь теоретически ничто не мешает сделать "шашлык" из нескольких серв и добиться таки от них необходимой мощности при достаточном быстродействии 

Могут, это давно известно, для увеличения момента можно механически запаралелить несколько серв.

 

[Алексей SPB]

@ sun

зацени серву
http://www.rcdrive.ru/unit.php?unit=15331&pPage=1

а вот ещё интересный вариант
http://www.rcdrive.ru/unit.php?unit=1418&pPage=1
готовая лебёдка!
ход троса 420мм (как ты и хотел)