Автопилот на дельталёт.

[Алексей SPB]

Зажиточные комбайнёры!
Вам сюда:
http://fam-drive.ru/linak/actuators

Скромные авиаторы!
Вам сюда:
http://www.antrieb.ru/products/linear_drive/actuators/

А миллиардеры которые не могут отличить ширпотреб от качественной вещи, покупают китайские актуаторы здесь:
http://electroprivod.ru/actuators-lt.htm

=========================

Ещё вот здесь http://www.aketon.ru/products_linak.html
есть качественые актуаторы, но тоже дорогие, да и с наличием товара тут хреново  🙁

 

[sun]

Дались вам эти актуаторы...  Давно избретены модельные сервомашинки с моментом в десятки и даже сотни кг/см, практически готовый руд.
На вход подается шим сигнал, скважность импульсов определяет угол поворота исполнительного рычага, быстродействие - доли секунды.  Модельная автоматика формирует именно такие сигналы - для управления стандартными сервоприводами.
Вот к примеру:
http://www.parkflyer.ru/product/194850/
быстродействие по модельным меркам низкая, поэтому дешевый, для наших нужд - то что надо - поворот на 60 град за 0.75 сек, это полный ход руда около секунды или чуть больше. 
Момент на валу до 60 кг/см.
При обесточивании превращается в обычный РУД, не надо выдергивать никаких деталей, просто двигаете исполнительный рычаг рукой, и все.

 

[Алексей SPB]

@ sun
ты комменты то почитал про неё?

цитирую:
я получил такую серву на днях и меня она не порадовала. То, что делает 6 полных оборотов - это здорово, но при остановке в промежуточных положениях может долго колебаться. После остановки, её без большого усилия можно провернуть на 90 градусов и только потом появляется значительное сопротивление.

 

[Алексей SPB]

И к вопросу об использовании готового блока автопилота от авиамоделей - насколько я понял они могут лишь вернуть модель к месту старта.
А провести модель даже по простейшему маршруту от А до Б они не способны.

 

[sun]

Авиамодельные автопилоты способны, насколько я понимаю, как минимум удерживать заданный курс. Тебе лень  сделать руками, в  случае необходимости, 3-4 поворота за весь маршрут?
Снимаю шляпу... :о)
А вообще, без решения задачи эффективного демпфирования болтанки, автопилот смысла не имеет, все равно придется трапецию тягать, поэтому прежде чем думать, как заставить дельт двигаться по маршруту, надо думать, как заставить его автоматически противодействовать болтанке. 

цитирую:я получил такую серву на днях и меня она не порадовала. То, что делает 6 полных оборотов - это здорово, но при остановке в промежуточных положениях может долго колебаться. После остановки, её без большого усилия можно провернуть на 90 градусов и только потом появляется значительное сопротивление.

По-моему это либо брак, либо "граната не той системы" :о)
Я имел дело с подобными системами в самописцах, там принцип действия точно такой же как у этих рульмашинок - усилитель сигнала, электропривод с прикрепленным бегунком резистора обратной связи, и указатель,  так вот при попытке сдвинуть указатель он не просто упирается, а активно старается занять прежнее положение.  Между прочим точность позиционирования указателя в тех приборах была 0.5% Хотя сделано все было по топорным технологиям 50-х годов.

 

[Lekso1]

И к вопросу об использовании готового блока автопилота от авиамоделей - насколько я понял они могут лишь вернуть модель к месту старта.
А провести модель даже по простейшему маршруту от А до Б они не способны.

есть которые ведут по заданному маршруту. поищу информацию

 

[sun]

насколько я понял они могут лишь вернуть модель к месту старта.А провести модель даже по простейшему маршруту от А до Б они не способны.

этот автопилот  поддерживает запрограммированные Вами миссии автономного полета аппарата по заданным точкам в системе  GPS

http://rcsearch.ru/hobbyking/i37328/#catalog

 

[alex-vld]

Алексей, возьми себе курсанта, на первых порах обучения получишь новые ощущения от полетов (вроде бы хотел разнообразия), а позже с прибывающим опытом обучаемого, хороший автопилот, который возможно превзойдет тебя по качеству пилотирования. 😉

 

[Алексей SPB]

прежде чем думать, как заставить дельт двигаться по маршруту, надо думать, как заставить его автоматически противодействовать болтанке.  

Полностью согласен.
Именно это я тебе и толкую уже в который раз.
А ты всё про лопухи да про элероны...

этот автопилот  поддерживает запрограммированные Вами миссии автономного полета аппарата по заданным точкам в системе  GPS

А вот это уже весьма интересный приборчик
особенно радует эта фраза:
Это позволяет эффективно использовать его не только в развлекательных целях, но и для выполнения миссий в профессиональных проектах!

 

[AlRu38]

А если в управлении крылом по крену ввести аэродинамическую составляющую. Мне это видится так. Чтобы излишне не усложнять конструкцию, использовать уже имеющиеся антипиковые элементы - возможность упругой деформации лат. Как вариант конструкция может выглядеть так - на ручку трапеции с легкоходовым посадом одета ещё одна труба подпружиненная в центральном положении и лёгкими тросиками связанная с концами гибких лат. Работа устройства будет выглядеть так - для разворота, например, влево, тянете ручку вправо, труба смещается и посредством тросика на левой консоли поднимает кромку крыла в верх. Точно так-же и в другую сторону. Если это будет работать, то решается сразу несколько задач. Снизится усилие на управление по крену, снизится время на перекладку, появится некоторая стабилизация по крену в болтанку и появляется возможность более простой автоматизации - внедрения того-же автопилота, установив небольшой актуатор между основной и подвижной трубой ручки трапеции..

 

[sun]

А ты всё про лопухи да про элероны...

Гасить болтанку удобней и эффективней как раз лопухами и элеронами, а балансирное управление оставить пилоту.
Я тебе одну вещь скажу.  Трапеция вообще плохо подходит для гашения болтанки, подумай сам, для компенсации даже небольшого пузыря прилетевшего в консоль, и задирающего ее с силой скажем 1 кг, к трапеции, вселедствии разности плеч консоли и трапеции, придется приложить 3.5 кг, да еще подождать, пока аппарат среагирует - небольшая задержка реакции на управление присуща всем аппаратам, потому-то на дельталете так некомфортно летать в болтанку.
Автоматический элерон же среагирует и исправит возмущение мгновенно, не дав крену даже развиться, остановит в самом начале.  Руками и трапецией такое пытаться сделать - руки отвалятся и все равно выйдет хуже.
Я читал, что легкие авиамодели с таким устройством летают в ветер, в который нам и соваться нечего, "как по рельсам", присутствует только боковой снос.
Весь механизм вместе с элероном или серворулем можно сделать в единым целым, "легконашлепывающимся"  с помощью липучки или мощных магнитов прямо на лопух, к нему только протянуть 3 провода от маленькой коробочки стоящей на трапеции.

 

[Алексей SPB]

Автоматический элерон же среагирует и исправит возмущение мгновенно, не дав крену даже развиться, остановит в самом начале. 

Эффект наверное будет, но не такой прекрасный как у маленькой авиамодели.
Но чтобы узнать надо попробовать.
Ты только на форуме это предлагаешь как идею или планируешь воплотить в металле в тряпке  🙂

 

[sun]

Ты только на форуме это предлагаешь как идею или планируешь воплотить в металле в тряпке

Уже заказал сервомашинки и одноосевые акселерометры. Жду, когда придут, начну исследования. Ну это наверное уже долгими зимними вечерами. 

 

[дима043]

Ты только на форуме это предлагаешь как идею или планируешь воплотить в металле в тряпке

Уже заказал сервомашинки и одноосевые акселерометры. Жду, когда придут, начну исследования. Ну это наверное уже долгими зимними вечерами.  

Лучше наверное было заказать готовый авиамодельный автопилот. Можно и автопилот с открытым программным обеспечением если хочется программки писать самому. Акселерометры сами по себе ничего не дадут. Надо 3 акселя + 3 гиры + контроллер с довольно сложной программкой, который сводит данные акселей и постоянно дрейфующих гир воедино и находит положение горизонта. Это все уже есть реализованное причем давно и не дорого.

 

[дима043]

И к вопросу об использовании готового блока автопилота от авиамоделей - насколько я понял они могут лишь вернуть модель к месту старта.
А провести модель даже по простейшему маршруту от А до Б они не способны.

Понятно ведь такое свойство нельзя афишировать. Но поверьте почти все современные автопилоты начиная со средней ценовой категории могут летать по точкам.

Только реально это не сильно удобно. Поскольку не оперативно. Точки задаются заранее с компа через USB. В полете надо только включить нужный режим и поехало по точкам.

Я не пользуюсь этой возможностью...

 

[sun]

Акселерометры сами по себе ничего не дадут. Надо 3 акселя + 3 гиры + контроллер с довольно сложной программкой, который сводит данные акселей и постоянно дрейфующих гир воедино и находит положение горизонта. Это все уже есть реализованное причем давно и не дорого.

Не надо искать сложности там где их нет.
По одному одноосевому акселерометру на каждую консоль, при кренении один ловит положительное ускорение, другой отрицательное, разностной сигнал (для исключения влияния вертикальных перегрузок) на усилитель и формирователь широтно импульсного сигнала для рульмашинок.  Все просто.  Такая система будет отлавливать малейшие шевеления консолей, из-за расстояния между датчиками в 10 м гораздо чувствителнее одного трехосевого датчика реагирующего на отклонения от вертикали.  У меня пока цель - сделать комфортным полет в болтанку. В дальнейшем еще припаять переменый резистор для подстройки прямолинейного полета - электронный триммер по крену.
Автопилот, автомат тяги, полеты по ломаному маршруту  без вмешательства пилота - это для тех, кто любит поспать в полете :о)

В модельных автопилотах настораживает то, что не шагают они что-то по планете среди легкомоторной авиации, хотя стоят на порядки дешевле настоящих автопилотов, хоть и выполняют практически те же функции.

который сводит данные акселей и постоянно дрейфующих гир воедино и находит положение горизонта. Это все уже есть реализованное причем давно и не дорого.

Сохранение гировертикали, насколько я могу судить из прочитанного в инете, задча нетривиальная и не дешевая,
встечал такую фразу: Точность и стабильность твердотельных гироскопов - монотонная функция их стоимости.  Те, что применяются в серьезнй технике, стоят тысячи долл.

 

[Алексей SPB]

Автопилот, автомат тяги, полеты по ломаному маршруту  без вмешательства пилота - это для тех, кто любит поспать в полете :о)

Алексей!
Семечки же едят не для того чтобы наестся, а для наслаждения процессом.

Вот и я автопилот хочу сделать не столько для полётов, сколько для получения удовольствия от самого процесса творчества.

Хотя если он будет хорошо рулить, то я конечно буду им пользоваться на маршрутах.

 

[sun]

Семечки же едят не для того чтобы наестся, а для наслаждения процессом.

Согласен. Поэтому-то и не изобрели еще автопоедатель семечек, который их сам шелушит и тебе в рот кладет :о)
Хотя, если серьезно, мы давно уже в 21 веке, и сам Бог велел, чтоб чудеса электроники наконец добрались и до дельталетов.
А перспективы открываются широкие, вплоть до того, что можно вращением ручек настройки менять поведение аппарата от утюга до сверхманевренного, сделать более простым и безопасным процесс обучения, полетов в СМУ, а какое облегчение может все это принести химиками...

 

[Алексей SPB]

В модельных автопилотах настораживает то, что не шагают они что-то по планете среди легкомоторной авиации, хотя стоят на порядки дешевле настоящих автопилотов, хоть и выполняют практически те же функции.

Тут вариантов два:
1) Есть какой то "подводный камень" из за которого это либо невозможно либо сложно реализуемо.
2) Это действительно возможно и нетрудно в реализации, просто никому ещё в голову не пришло это сделать.

 

[sun]

Тут вариантов два:1) Есть какой то "подводный камень" из за которого это либо невозможно либо сложно реализуемо.2) Это действительно возможно и нетрудно в реализации, просто никому ещё в голову не пришло это сделать.

Не,  второй вариант можно отместь.  Не мы с тобой одни такие умные,  есть головы и посветлее.  В наше время стабилизаторы на твердотельных гироскопах куда только не суют,  и не догадаться попробовать их на самолете...  Нереально.
Почитай в инете за гироскопы.  Те, что ставят в серьезную технику стоят тысячи а то и десятки тысяч вечнозеленых, наверное неспроста. 
Вопрос не в том, хороши или плохи модельные автопилоты, а в том, насколько они плохи :о) Может все не так уж страшно.
А что касется реализации - без проблем, я немного поизучал вопрос, принципиальных отличий в управлении между моделью и самолетом нет, тем более есть модели, по размерам приближающиеся к самолету, а модельные сервы выпускаются с усилием в десятки кг/см, что соизмеримо с усилиями на рулях взрослых самолей.